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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:chushiji.yn.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴负担(dan)整个机(ji)(ji)(ji)构的(de)(de)(de)重量(liang),在手(shou)臂工(gong)作过程中,机(ji)(ji)(ji)构会随机(ji)(ji)(ji)打开(kai)和(he)收缩。从J1、J2电机(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)应用(yong)角度来看(kan),负载的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)械惯量(liang)是(shi)实时变(bian)化的(de)(de)(de)。根据以往经验,负载的(de)(de)(de)惯量(liang)变(bian)化范围(wei)在7倍以内。J3、J4、J5负载的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)械惯量(liang)也(ye)是(shi)变(bian)化的(de)(de)(de),只是(shi)变(bian)化的(de)(de)(de)范围(wei)没有J1和(he)J2大。这样从控制的(de)(de)(de)角度的(de)(de)(de)角度来看(kan),对电机(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)要(yao)求(qiu)是(shi)惯量(liang)要(yao)足够大,系(xi)统才容(rong)易进入稳定区。所(suo)以轴1,轴2要(yao)选用(yong)大惯量(liang)电机(ji)(ji)(ji),轴3、轴4、轴5选用(yong)中惯量(liang)电机(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一般安装(zhuang)在机械(xie)手臂内部,更看重小体积,低发热的(de)功率(lv)密度(du)特性(xing)。以上就是6关节(jie)机械(xie)手臂不同轴(zhou)在电机选(xuan)型方面对惯量的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节机械手(shou)的(de)(de)各个电(dian)机是多轴联(lian)动(dong)工(gong)(gong)作(zuo)的(de)(de),总(zong)体上(shang)属于S3间歇工(gong)(gong)作(zuo)制,从(cong)某(mou)一个动(dong)作(zuo)的(de)(de)完成来看,属于恒扭矩高加减(jian)速(su)性质。为了(le)减(jian)小工(gong)(gong)作(zuo)机构的(de)(de)体积(ji),往往通(tong)过小体积(ji)大速(su)比(bi)的(de)(de)RV减(jian)速(su)箱链接传动(dong)机构。

这(zhei)样对高(gao)速(su)响(xiang)(xiang)应的(de)机器人而(er)言,必然(ran)要求高(gao)速(su),高(gao)响(xiang)(xiang)应,小体积的(de)电机,为了配合高(gao)惯(guan)量,轴1到轴3的(de)电机从外形(xing)上看必然(ran)是(shi)比较粗短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手(shou)电机大多需要(yao)机械抱闸(zha)来保(bao)证安全(quan),由于受(shou)到重力和运动惯性(xing)的(de)影响,抱闸(zha)力矩的(de)安全(quan)系数要(yao)较通用机械的(de)要(yao)求为大,按(an)使用环境的(de)不同安全(quan)系数要(yao)求也从1.5到2.0不等(deng)。总(zong)之,任何情况下要(yao)保(bao)证不能(neng)够(gou)溜车(che)。

另外,为了保证机(ji)械(xie)手臂的总体安(an)全性,抱闸(zha)信号(hao)从(cong)控(kong)制(zhi)系(xi)统(tong)直(zhi)接给出(chu),而不是从(cong)伺服驱动器给出(chu)。具(ju)体控(kong)制(zhi)信号(hao)的协调和抱闸(zha)的保护就不再这里展(zhan)开了。

伺服电机(ji)编(bian)码器和(he)可靠重复定位

由于多(duo)(duo)轴联(lian)动的空(kong)间运(yun)动特点(dian),关节电(dian)机选择多(duo)(duo)圈(quan)绝(jue)对位(wei)置编(bian)(bian)码器(qi)最(zui)好。目前流行由齿(chi)轮机构保证的多(duo)(duo)圈(quan)位(wei)置记忆(yi)型编(bian)(bian)码器(qi)和由电(dian)池供(gong)电(dian)通过(guo)电(dian)路记忆(yi)多(duo)(duo)圈(quan)位(wei)置型编(bian)(bian)码器(qi)两类。

从长期(qi)便于维护的角度来看,第(di)一类编(bian)码(ma)器(qi)是比较好的,但从初次(ci)投入成本(ben)考虑,第(di)二(er)类编(bian)码(ma)器(qi)是比较合适的。


本文网址:http://chushiji.yn.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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